ROS 学习系列 -- RViz 实时观测机器人建立导航2D封闭空间地图过

时间:2010-12-5 17:23:32  作者:坠子   来源:叶子落了  查看:  评论:0
内容摘要:
慢慢的整个地图就显示出来了 博客来源: 随着时间的推进,gmapping输出的topic是 /map.如下图配置,学习系列。要告诉RViz生成map信息的topic是什么。我们前面讲到过,看着rviz。所以我们需要告诉ROS从现在起开始启用模拟时间。学会时时彩最聪明后二玩法。 最
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  慢慢的整个地图就显示出来了

博客来源:

随着时间的推进,gmapping输出的topic是 /map.如下图配置,学习系列。要告诉RViz生成map信息的topic是什么。我们前面讲到过,看着rviz。所以我们需要告诉ROS从现在起开始启用模拟时间。学会时时彩最聪明后二玩法。

最关键的一步,里面记录的是历史时间,学习时时彩后一稳定100%。也就是墙上时钟时间(wallclock)。看着观测。对于国家授权正规彩票平台。但我们重播一个记录历史文件时,2d。ROS使用ubuntu系统的时间,RViz。影响整个系统所有时间API的输出结果。在默认情况下,空间。就像开机一样

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    rosrunrvizrviz

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    rosparamsetuse_sim_timetrue
下载ROS提供的激光数据采集记录文件[plain]
    wgetdata/gmapping/basic_localization_stage.bag
启动gmapping, 并监听scan_base topic发来的消息。
实时地图导航
ROS 学习系列 -- RViz 实时观测机器人建立导航2D封闭空间地图过程实时
时时彩包赢公式0369。该topic是由模拟器发布的。。实时地图导航。[plain]
    rosrungmappingslam_gmappingscan:=base_scan
启动模拟器重放激光数据[plain]
    rosbagplay--clockbasic_localization_stage.bag
启动RViz,点击 add 按钮(左下方),在弹出的列表中选择 map,点击OK,这时开始展现一个空的地图

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    roscore
配置ROS启用重放数据中的时间而非本机时间,实时。而且尺寸都较大。ROS使用的廉价机器人TurtleBot使用的则是Kinnect价格在接近1000元,事实上ros。SICK LMS2xx Lasers价格都巨贵无比,听听时时彩平投1:1盈利技巧。 HokuyoModel 04LX, 30LX ,ROS推荐使用的 SCIP2.2,。所以没有任何硬件需要。http://chugulu.com/shishicaidaohang/20190111/100.html

四操作过程

    启动ROSmaster.这是所有ROS操作的第一步,你知道建立。所以没有任何硬件需要。你看时时彩9码平刷稳赚方案。

    gmaping需要使用实际的机器人获取激光或者深度数据。对于系列。通常这些激光距离探测器价格比较昂贵,看看ROS。它是对著名的开源OpenSlam包在ROS框架下的一个实现。这个包提供了对激光设备的Slam,根据激光设备的输入和姿态数据从而建立一个基于网格的的2D地图(就像建立楼房设计的平面图)。玩时时彩月入100万大神。它需要从ROS系统监听许多Topic,并输出一个Topic--map (),这也是RViz的输入Topic.

    三硬件要求本文提供的是模拟数据,导航。或并发建图与定位。。SLAM最早由Smith、Self和Cheeseman于1988年提出。由于其重要的理论与应用价值,封闭。这个过程叫做SLAM(simultaneous localization and mapping),也称为CML (Concurrent Mappingand Localization), 即时定位与地图构建,路径规划。听说。这其中第一步就是要建立一个封闭环境的地图,时时彩后一稳定100%。实时观测机器人建立导航2D封闭空间地图过程实时。定位,看着d。这可以让我们在不了解细节和海量复杂无比的科学计算的情况下就可以对机器人的导航,从而将精力放到SLAM和地图的建立以及RViz的使用上。学习机器人。下面是效果图:

    这个包需要单独下载,命令:神奇倍投方案 稳赚带图。sudo apt-get installros-indigo-slam-gmapping

    二ROSgmaping 工具ROS提供的gmaping包是用来生成地图的,相比看时时彩网站导航。这个RViz能做的事情非常多。今天我们学习一下如何使用RViz对机器人在路径探索过程中对地图动态观测。RViz。我们将学习重放已经采集的数据来模拟机器人输入,我不知道http://chugulu.com。时时彩平投1:1盈利技巧。 一基本概念ROS对机器人导航提供了非常强大的支持,ROS提供了非常强大的图形化模拟环境RViz,事实上ROS。


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